tag:blogger.com,1999:blog-41045655798851227122024-03-13T09:14:46.429-05:00PALMAblog de Cristian PalmaUnknownnoreply@blogger.comBlogger51125tag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-83002690749462865042015-11-16T17:12:00.000-05:002017-05-10T21:39:40.868-05:00Migración del Blog<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div style="clear: both; text-align: center;"><img class="aligncenter" src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/post7_1.jpg" alt="" width="500" /></div> <br />
Desde hace tiempo tenía la idea de mover el blog de Blogger a WordPress y de adquirir mi propio dominio para poder usarlo en el futuro con fines un poco mas profesionales a modo de portafolio o algo así. En estos días he apartado un poco de tiempo para organizar todo y hacer la migración.<br />
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El nuevo nombre del blog y del dominio es palmacas, que sale de mis apellidos (Palma Castro), todo el contenido que estaba en <a href="http://cristpalma.blogspot.com/" target="_blank">cristpalma.blogspot.com</a> ahora se encuentra en <a href="http://palmacas.com/" target="_blank">palmacas.com</a>. Ahora el blog tiene un poco mas de orden, los comentarios están organizados con sus respuestas haciendo mas sencilla la lectura de estos.<br />
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A partir de este momento en el antiguo sitio no se podrán hacer comentarios, luego de un tiempo solo estará esta misma entrada a modo de información y redirección hacia el nuevo sitio.<br />
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</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-41693948722773664492014-12-29T19:23:00.000-05:002017-05-10T21:23:56.342-05:00Numato Giveaway 2015<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/numato-giveaway-2015/"><br />
<div style="text-align: justify;">Al igual que el año pasado, la gente de Numato Lab ha decidido celebrar la finalización de este año y la llegada del 2015, así que de nuevo han iniciado una campaña para premiar a quienes les ayuden a divulgar su pagina web y su trabajo. Las personas que quieran participar en la campaña solo deben compartir la campaña misma, pueden compartir esta publicación de <a href="https://www.facebook.com/numato/posts/928456580507313" target="_blank">Facebook</a>, darle Retweet al siguiente tweet o incluso hacer una publicación es sus blogs como yo lo estoy haciendo.<br />
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<blockquote class="twitter-tweet" lang="en-gb"><p>Mega New Year Give Away 2015 - Grab Your Surprise Gift from Numato Lab <a href="http://t.co/WYLW4VWrD5">http://t.co/WYLW4VWrD5</a> <a href="http://t.co/DJt5uFyfmo">pic.twitter.com/DJt5uFyfmo</a></p>— Numato Lab (@numatolab) <a href="https://twitter.com/numatolab/status/548161732557172737">December 25, 2014</a></blockquote><script async src="//platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script><br />
Ellos aseguran que cualquier persona que participe va a recibir un regalo y que este va a llegar a su casa totalmente gratis. Ademas entre los participantes van a rifar algunas tarjetas de desarrollo de FPGAs y de PIC18 de las que ellos diseñan y comercializan. La campaña estará disponible hasta el 5 de enero de 2015.<br />
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Mas info: <a href="http://numato.cc/content/mega-new-year-give-away-2015-grab-your-surprise-gift" target="_blank">Mega New Year Give Away 2015 - Grab Your Surprise Gift</a><br />
</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-81036057556810986162014-09-23T10:36:00.000-05:002017-05-10T21:23:41.601-05:00Robotic People Fest 2014<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/robotic-people-fest-2014/"><br />
<div style="text-align: justify;">Este año se desarrollará por segunda vez el Robotic People Fest Bogotá y será entre el 16 y 19 de Octubre en el marco del Salón del Ocio y la Fantasía (SOFA); el evento reúne a varios grupos relacionados con la robótica.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/roboticpeoplefest.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/roboticpeoplefest.jpg" width="500" /></a></div><br />
Dentro de las actividades planeadas para el evento se cuenta una muestra robótica, una feria empresarial, un concurso de robótica y varios talleres y charlas. Toda la información sobre la participación en este evento se puede encontrar en la página oficial.<br />
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Mas Info:<br />
<a href="http://roboticpeople.com/rpfest/robotic-people-fest-bogota-2014/" target="_blank">Robotic People Fest 2014</a><br />
</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-74202680655558144762014-03-17T11:07:00.000-05:002017-05-10T21:23:30.648-05:00SmartBird en Colombia<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/smartbird-en-colombia/"><br />
<div style="text-align: justify;"><a href="http://roboticpeople.com/" target="_blank">RoboticPeople</a> te invita a la demostración del vuelo del famoso robot SmartBird de FESTO, este evento se llevará a cabo el próximo Jueves 3 de Abril a las 10:00 am en la plazoleta principal de la Universidad Jorge Tadeo Lozano, mas información e inscripciones <a href="http://roboticpeople.com/2014/03/inscribete-para-ver-el-vuelo-del-smartbird-oportunidad-unica-en-colombia/" target="_blank">aquí</a>.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/SmartBird.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/SmartBird.png" width="500" /></a></div></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-42025430587350913802014-03-05T18:22:00.000-05:002017-05-10T21:23:16.387-05:00Regalo de Numato<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/regalo-de-numato/"><br />
<div style="text-align: justify;">Finalizando el 2013 publiqué una campaña que estaba haciendo la gente de Numato Lab con el fin de divulgar su pagina web y su trabajo, las personas que se unieran a esta campaña recibirían como premio alguno de los productos comercializados por ellos. Yo participé en esta actividad y luego de esperar mi premio durante varias semanas finalmente llegó un <a href="http://numato.com/2-channel-usb-relay-module" about="_blank">2 Channel USB Relay Module</a>.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/2014-03-05%2016.03.31.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/2014-03-05%2016.03.31.jpg" width="500px"/></a></div><br />
De acuerdo a la descripción del producto, este es un modulo con el que se puede controlar un par de relés via USB, los relés se alimentan con 12V DC y pueden manejar hasta 10A, el controlador de este modulo es un microcontrolador PIC18F14K50 que emula un puerto serial usando el modo CDC.<br />
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Parece que valió la pena participar en la campaña.<br />
</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-74219273710434393502014-02-24T09:30:00.000-05:002017-05-10T21:23:07.338-05:00Taller Bogotá Robótica Emprende<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/taller-bogota-robotica-emprende/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="http://tic.alcaldiabogota.gov.co/images/robotica-2014226.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="http://tic.alcaldiabogota.gov.co/images/robotica-2014226.jpg" /></a></div><br />
La Alta Consejería Distrital de TIC y la Secretaría General de la Alcaldía Mayor de Bogotá tienen el gusto de invitar a toda la comunidad de expositores, conferencistas y talleristas de Bogotá Robótica 2013, semilleros de investigación, docentes de áreas de tecnología, universitarios, comunidad educativa, medios de comunicación, investigadores independientes, gremios y asociaciones profesionales al Taller Bogotá Robótica Emprende, evento que se realizará el miércoles 26 de febrero de 2 pm a 6 pm en el Auditorio Huitaca de la Alcaldía Mayor de Bogotá.<br />
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El objetivo del evento es realizar un taller de preparación para la promoción y oferta de proyectos de robótica para llevarlos posteriormente a un ambiente de rueda de negocios, en la perspectiva de la construcción de una ciudad inteligente e incluyente. El Taller Bogotá Robótica Emprende busca ofrecer a las comunidades de robótica en general y a los participantes de Bogotá Robótica 2013, una serie de conferencias desde las políticas públicas y desde el conocimiento de expertos en temas de oferta tecnológica para motivar en los asistentes una retroalimentación a través de la aplicación de un instrumento de medición de la capacidad de convertir ideas académicas en planes de negocios sostenibles y exitosos comercialmente.<br />
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Mas Info:<br />
<a href="http://tic.alcaldiabogota.gov.co/k2-component-2/item/112-taller-bogota-robotica-emprende" target="_blank">Taller Bogotá Robótica Emprende</a><br />
</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-3561052797422783292013-12-26T18:47:00.000-05:002017-05-10T21:22:49.184-05:00Numato Giveaway 2014<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/numato-giveaway-2014/"><br />
Este año la gente de Numato Lab con animo de celebrar los éxitos del 2013, la llegada del 2014 y darse a conocer han iniciado una campaña en la que quieren premiar a quienes les ayuden a divulgar su pagina web y su trabajo. Las personas que quieran participar en la campaña solo deben compartir la campaña misma, pueden compartir esta publicación de <a href="https://www.facebook.com/numato/posts/718046821548291" target="_blank">Facebook</a>, darle Retweet al siguiente tweet o incluso hacer una publicación es sus blogs como yo lo estoy haciendo.<br />
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<blockquote class="twitter-tweet" lang="es"><p>This years Mega Give Away is here..! <a href="http://t.co/r9XUdgzlxS">http://t.co/r9XUdgzlxS</a></p>— Numato Lab (@numatolab) <a href="https://twitter.com/numatolab/statuses/415363111659401217">December 24, 2013</a></blockquote><script async src="//platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script><br />
Ellos aseguran que cualquier persona que participe va a recibir un regalo y que este va a llegar a su casa totalmente gratis. Ademas entre los participantes van a rifar unas 12 tarjetas de desarrollo de FPGAs de las que ellos diseñan y comercializan. La campaña estará disponible hasta el primero de enero de 2014.<br />
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Mas info: <a href="http://numato.cc/content/mega-new-year-give-away-2014-grab-your-surprise-gift" target="_blank">Mega New Year Give Away 2014 - Grab Your Surprise Gift</a><br />
Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-43389491021020708692013-11-22T17:35:00.000-05:002017-05-10T21:22:38.006-05:00Zócalo ZIF - PICKit 2 y PICKit 3<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/zocalo-zif-pickit-2-y-pickit-3/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/zif%20socket.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/zif%20socket.png" width="500" /></a></div><br />
Este es un trabajo de la época en que hice el <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/01/tester-para-sensores-industriales.html" target="_blank">Tester para Sensores Industriales</a>, creo que no lo publiqué porque estaba en otras cosas un poco mas importantes o por distraído. El circuito se basa en el utilizado en el <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2009/06/pickit-2-clone-zocalo-zif.html" target="_blank">PICKit 2 Clone Zocalo ZIF</a>, la configuración de los jumpers es idéntica a la del circuito mencionado anteriormente. Es compatible con el PICKit 2, el <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2011/04/pickit-2-clone-icsp.html" target="_blank">PICKit 2 Clone ICSP</a> e incluso con el PICKit 3.<br />
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Para descargar: <a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogfiles/ZIF%20Socket.rar">ZIF Socket.rar</a><br />
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Sí tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-46176158082745416732013-11-20T20:04:00.000-05:002017-05-10T21:22:25.222-05:00Actualización del Blog<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/actualizacion-del-blog/"><br>
<div style="text-align: justify;">Va a ser casi un año que hice la ultima publicación en el blog, esto se debe principalmente a que he estado terminando mi carrera, trabajando en el proyecto de grado y haciendo algunos proyectos independientes, así que no he podido apartar el tiempo para terminar y documentar algunos trabajos que andan por ahí.<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/trabajos_pendientes.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/trabajos_pendientes.png" width="500"></a></div></div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2013/11/actualizacion-blog.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-6731573771017706922012-12-12T13:14:00.001-05:002017-05-10T21:22:15.501-05:00Nuevas Herramientas<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/nuevas-herramientas/"><br>
<div style="text-align: justify;">Como actividad de celebración del Día de Acción de Gracias <a href="http://www.seeedstudio.com/depot/" target="_blank"> SeeedStudio</a> estuvo regalando un par de bonos de 100 USD para compras en la tienda, algunos bonos para PCBs, camisetas y tarjetas; todo este movimiento se llevó a cabo en las cuentas de Facebook y de Twitter de la empresa. Sin esperar mucho de este concurso comencé a participar y gané uno de los dos bonos de 100 USD, luego de enterarme de que gané comenzó la tarea de escoger que productos iba a comprar y que realmente fueran los adecuados para los proyectos que suelo llevar a cabo.<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF1258.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF1258.JPG" width="500"></a></div><br>
</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/12/nuevas-herramientas.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-51252613793907211002012-12-10T15:58:00.000-05:002017-05-10T21:22:02.962-05:00Mano Robótica - Propuesta<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/mano-robotica-propuesta/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/itc.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/itc.jpg" width="500" /></a></div><br />
En la universidad en la que estudio uno de los requisitos para recibir el titulo de Ingeniero Mecatrónico es el de presentar un proyecto de grado que implique un desarrollo tecnológico, adaptación de una tecnología o la creación de conocimiento. Como ya estoy próximo a graduarme debo presentar un trabajo de este tipo, me tomé algunos días para pensar que hacer y al final decidí hacer algo orientado a robótica. La idea era algo como una prótesis de mano robótica o por el estilo, con el fin de ayudar a alguna persona con una amputación y sentar un antecedente en la universidad para que luego se puedan desarrollar mas trabajos sobre el tema.<br />
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<span class="fullpost">Después de hablar con algunos profesores que me orientaron y me ayudaron a aterrizar la idea, definí que el proyecto iba a estar orientado al trabajo con prótesis robóticas pero sin abordar de una vez la construcción de una funcional, el trabajo se orientará en construir una mano de tres dedos con la capacidad de controlar la fuerza efectuada, este semestre tuve que presentar un anteproyecto en el que se incluían los objetivos del proyecto, parte de los antecedentes del tema, un marco teórico necesario para el desarrollo del trabajo, un cronograma de actividades, la metodología de investigación y un estimado del presupuesto de todo el trabajo.<br />
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El anteproyecto fue aprobado y ahora debo comenzar con el diseño de la mano, en junio del 2013 debo estar presentando el proyecto finalizado. Sí el tiempo me lo permite estaré publicando algunos avances del proyecto en el blog.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-67220525454959855412012-11-13T22:30:00.000-05:002017-05-10T21:21:53.091-05:00Robot Seguidor de Linea<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/robot-seguidor-de-linea/"><br>
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/DSCF1233.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/DSCF1233.JPG" width="500"></a></div><br>
Como parte de la organización del <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/10/segundo-concurso-interno-de-robotica.html">Segundo Concurso Interno de Robótica RobETITC</a> se dieron algunas tutorias a los participantes con el fin de que el desempeño en el concurso fuera el mejor, aparte de las tutorias se presentó un robot modelo para que las personas que participaban por primera vez tuvieran una idea de lo que deberían construir, así que comparto dicho robot por si alguien está interesado en hacer su primer seguidor de lineas o se quiere basar en el y hacer su propia versión.<br>
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</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/11/robot-seguidor-de-linea.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-51855378715121110502012-10-13T10:30:00.000-05:002017-05-10T21:17:39.092-05:00Conectando SolidWorks y MATLAB<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/conectando-solidworks-y-matlab/"><br />
<div style="text-align: justify;">En la publicación <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/09/conectado-proengineer-y-matlab.html" target="_blank">Conectado Pro/ENGINEER y MATLAB </a> explicaba como vincular dichos programas para poder caracterizar y diseñar el control de modelos mecánicos hechos en Pro/ENGINEER, teniendo en cuenta que ademas de Pro/ENGINEER hay otros programas dedicados a diseño y que se pueden conectar son MATLAB como SolidWorks, he decidido hacer esta publicación en la que explicaré el proceso de conexión de SolidWorks con MATLAB.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/bipedo.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/bipedo.jpg" width="500" /></a></div><br />
<span class="fullpost">Para comenzar debemos descargar las librerías que vincularan los dos programas, vamos a <a href="http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html" terget="_blank">SimMechanics Link</a> y luego de ingresar algunos datos escogemos el archivo que mejor se ajuste a la versión y a la arquitectura del MATLAB y del SolidWorks que están instalados en el PC. Para mi caso descargo la ultima versión de win64 ya que estoy trabajando con la versión 2012a de MATLAB y con la versión 2012 de SolidWorks sobre Windows 7 de 64bits. <br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink.PNG" width="500" /></a></div><br />
Luego de descargar el archivo lo extraemos en la carpeta donde esta instalado MATLAB, en mi caso seria en C:\Program Files\MATLAB\R2012a, nos preguntara sí queremos sobrescribir algunos archivos a lo que diremos que si, seguidamente nos dirigimos a MATLAB y seleccionamos File > Set Path > Add with Subfolders, buscamos la carpeta C:\Program Files\MATLAB\R2012a\toolbox\physmod\smlink\cad_systems seleccionamos, aceptamos y para finalizar damos Save.<br />
<br />
En la Command Window escribiremos smlink_linksw, luego aparecerá una alerta y preguntara si deseamos ejecutar una función privilegiada de MATLAB a lo que diremos que si, al final saldrá un aviso informando que una dll ha sido agregada al registro.<br />
<br />
Luego corremos SolidWorks y nos dirigimos a Herramientas > Complementos y seleccionamos el SimMechanics Link, de esta manera ya se podrán exportar los modelos de SolidWorks a MATLAB.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href=https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_solid.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_solid.png" width="500" /></a></div><br />
Ahora solo es necesario probar que las dos aplicaciones hayan quedado conectadas correctamente, así que buscamos un ensamble que hayamos hecho con anterioridad, para este caso usare el modelo del robot bípedo que aparece al inicio de esta publicación. En SolidWorks vamos a Archivo > Guardar como... y en tipo escogemos SimMechanics Link (*.xml), luego de guardar deberán aparecer algunos archivos .stl en la carpeta donde se guardo el archivo .xml.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_guadarcomo.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_guadarcomo.PNG" width="500" /></a></div><br />
No dirigimos a MATLAB y en la Command Window escribimos mech_import lo que nos abrirá un cuadro de dialogo en el que podemos buscar el archivo XML creado anteriormente, luego veremos el diagrama de bloques en Simulink y ya podremos dedicarnos a las tareas exactas de modelado y control.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_bloque_sw.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/Captura_simulink_bloque_sw.PNG" width="500" /></a></div><br />
Sí ejecutamos el diagrama de bloques veremos que en la simulación no aparecerán solo barras simulando los eslabones, sino que aparecerán los cuerpos tal como los diseñamos.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_bipedo.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_bipedo.PNG" width="500" /></a></div><br />
El modelo del bípedo fue hecho por Carlos Guzman, un compañero de la universidad. El bípedo hace parte de un proyecto grupal que por ahora está en pausa.<br />
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Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-52201239996878356562012-10-12T09:08:00.000-05:002017-05-10T21:17:21.852-05:00Segundo Concurso Interno de Robótica RobETITC<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/segundo-concurso-interno-de-robotica-robetitc/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div style="text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/ROBITC2012-01.jpg"><img alt="RobITC" src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/ROBITC2012-01.jpg" width="500" /></a></div><br />
La Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, el grupo de investigación GrIDMe y el semillero de investigación SIBOT organizan el Segundo Concurso Interno de Robótica RobETITC.<br />
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Para esta versión el concurso contara con dos categorías, seguidor de linea básico y seguidor de linea medio. El concurso se realizara el día 13 de Noviembre en el teatro de la Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central.<br />
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Mas info: <a href="http://www.itc.edu.co/index.php/en/2-uncategorised/182-ii-concurso-interno-de-robotica-seguidor-de-linea-robetitc" target="_blank">Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central</a>></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-5752359424228954772012-09-23T17:09:00.001-05:002017-05-10T21:17:08.674-05:00Conectando Pro/ENGINEER y MATLAB<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/conectando-proengineer-y-matlab/"><br>
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_cardan.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_cardan.PNG" width="500"></a></div><br>
Entre las materias que estoy viendo este semestre está Robótica I, que supone el calculo de las cinemáticas de robots seriales y paralelos entre otras cosas. Una herramienta esencial para trabajar en la materia es MATLAB y su tool SimMechanics, con el que se pueden modelar, simular y caracterizar sistemas mecánicos. El funcionamiento del tool hace que trabajar con sistemas básicos con pocas articulaciones y eslabones sea un trabajo sencillo, pero a la hora de hacer lo mismo con sistemas mas complejos el trabajo se dificulta, ya que se requieren algunos valores que no se pueden calcular fácilmente. Para solucionar esta dificultad se propone diseñar el sistema mecánico con un software CAD y luego exportarlo a MATLAB para simular y caracterizar. En esta publicación explicaré como conectar Pro/ENGINEER con MATLAB para poder exportar los diseños y trabajar mas cómodos.<br>
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</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/09/conectado-proengineer-y-matlab.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-12559753065159478732012-09-02T00:03:00.000-05:002017-05-10T21:16:55.450-05:00Software Freedom Day Bogotá 2012<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/software-freedom-day-bogota-2012/"><br>
<div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/SFDBta.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropboxusercontent.com/u/31699276/blogphotos/SFDBta.jpg" width="500"></a></div><br>
El Software Freedom Day Bogota 2012 (SFD Bogotá) en su séptima edición, es un evento de inclusión tecnológica sin ánimo de lucro que forma parte de la celebración mundial promovida por la Digital Freedom International(DFI), en donde participan de manera simultánea más de 350 ciudades y más de 80 países alrededor del mundo, buscando educar a la comunidad en general acerca de los beneficios y bondades de este tipo de software de gran calidad en diferentes contextos de la sociedad tales como la educación, hogar, empresarial, gobierno, entre otros.<br>
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</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/09/software-freedom-day-bogota-2012.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-43635028896272125922012-07-25T12:57:00.000-05:002017-05-10T21:16:40.255-05:00Visita a bogohack<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/visita-a-bogohack/"><br>
<div style="text-align: justify;">Hace un par de meses me enteré de que en Bogotá habían algunos hackerspaces (bogohack y HackBo), así que se me ocurrió la idea de visitarlos y conocer mas acerca de ellos. Para comenzar me comunique con los responsables de bogohack por medio de Twitter y ellos amablemente me permitieron ir a conocerlos.<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0909.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0909.JPG" width="500"></a></div><br>
</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/07/visita-bogohack.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-8295864019242403692012-06-11T19:13:00.000-05:002017-05-10T21:16:23.029-05:00Primer Concurso Interno de Robotica RobITC - Videos<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/primer-concurso-interno-de-robotica-robitc-videos/"><br>
<div style="text-align: justify;">El pasado 22 de Mayo se realizó el Concurso de Robótica en la Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, hubo un total de 15 grupos concursando en las categorías de básico y medio. Con la idea de dar a conocer los resultados publico tres cortos vídeos de tres diferentes concursantes.<br>
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<div style="text-align: center;"><iframe width="560" height="315" src="//www.youtube-nocookie.com/embed/ZkfRNUakPhE" frameborder="0" allowfullscreen></iframe></div><br>
</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/06/primer-concurso-interno-de-robotica.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-49598406728078506932012-04-24T20:50:00.001-05:002017-05-10T21:16:08.256-05:00PIC18F2550 Breakout Board - Dangerous Prototypes<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/pic18f2550-breakout-board-dangerous-prototypes/"><br />
<div style="text-align: justify;"><div style="text-align: center;"><img src="http://farm8.staticflickr.com/7038/6965259812_47505ff17e.jpg" width="500" height="375" alt="PIC18F2550 BB"></div><br />
El pasado jueves llegó a mi casa una PCB del PIC18F2550 Breakout Board que se puede resumir como una tarjeta de desarrollo para el PIC18F2550 como lo es también la <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/04/pic18f2550-trainer.html" target="_blank">PIC18F2550 Trainer</a>. La tarjeta tiene los componentes necesarios para que el PIC pueda establecer comunicación USB con el ordenador y para conectar cada unos de sus pines a una protoboard o a cualquier otro elemento electronico.<br />
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<span class="fullpost"><div style="text-align: center;"><img src="http://farm8.staticflickr.com/7071/6965248354_8b41c990f8.jpg" width="500" height="190" alt="captura_18f"></div><br />
Sabiendo con anterioridad que la PCB iba a llegar (no sabia cuando, pero sabia que llegaba) me adelanté a comprar los componentes. El PIC lo tenia hace unos meses porque lo había comprado para unas pruebas pero no lo usé, los demás componentes fueron fáciles de conseguir en las tiendas de electrónica de Bogotá a excepción del conector DC ya que no lo encontré para montaje superficial.<br />
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<div style="text-align: center;"><img src="http://farm8.staticflickr.com/7180/7111323629_ae264f9e9c.jpg" width="500" height="390" alt="captura_18f_hy2"></div><br />
El microntrolador tiene grabado el DemoCDC de los ejemplos de CCS. Estoy pensando en grabar un bootloader como el distribuido por Microchip o el ds30 Loader al microcontrolador para evitar el uso del programador muchas veces y en definitiva no soldar el conector ICSP.<br />
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Mas Info:<br />
<a href="http://dangerousprototypes.com/docs/PIC18F2550_SOIC_BB" target="_blank">PIC18F2550 SOIC BB - DP</a><br />
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Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-4963098711692608912012-04-12T23:32:00.001-05:002017-05-10T21:15:55.104-05:00PIC18F2550 Trainer<meta http-equiv="Refresh" content=" 0;url=http://palmacas.com/pic18f2550-trainer/"><br>
<div style="text-align: justify;">Para ciertas etapas de pruebas o proyectos es necesario tener un microcontrolador que sea sencillo de poner en funcionamiento, que necesite pocos elementos y que no lo tenga que montar en una protoboard. Para dar solución a esta necesidad diseñé una pequeña placa con un PIC18F2550, con posibilidad de conectarse vía USB con el ordenador, ademas de tener todos sus pines conectados a una regleta para poderse 'colgar' de ellos.<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0024.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0024.jpg" width=500px"></a></div><br>
</div><a href="http://cristpalma.blogspot.com/2012/04/pic18f2550-trainer.html#more">Leer más »</a>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-5794688345479708822012-03-21T22:34:00.003-05:002017-05-10T21:11:49.503-05:00Primer Concurso Interno de Robotica RobITC<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/primer-concurso-interno-de-robotica-robitc/"><br />
<div style="text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/archivos%20blog%20palma/RobITC%20-%20Poster.jpg"><img alt="RobITC" src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/archivos%20blog%20palma/RobITC%20-%20Poster.jpg" width="500" /></a></div><span class="fullpost">La Escuela Tecnológica - Instituto Técnico Central y el Grupo de investigación GrIDMe organizan el Primer Concurso Interno de Robótica RobITC<br />
<br />
Mas info: <a href="https://sites.google.com/site/gridmeitc/eventos/concurso-robotica" target="_blank">Primer Concurso Interno de Robotica RobITC</a></span><br />
Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-26056355089486144112012-02-26T19:10:00.001-05:002017-05-10T21:11:26.849-05:00Bus Pirate v3.5 - Dangerous Prototypes<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/bus-pirate-v3-5-dangerous-prototypes/"><div style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0797.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0797.JPG" width=500px"/></a></div><br />
Hace unos meses llegó a mi casa una PCB de el Bus Pirate, este dispositivo esta definido en su pagina oficial como "Un dispositivo de interconexion universal que permite que muchos IC's puedan comunicarse con un ordenador mediante un terminal serial, eliminando los tiempos de prototipado cuando se trabaja con un IC nuevo o desconocido". Así que parece que es una buena herramienta para las fases de diseño, selección de dispositivos, prueba de los mismos y puede ser de gran ayuda en etapas de depuración de programas en los que exista comunicación entre dispositivos o ICs.<br />
<br />
<span class="fullpost">En la pagina oficial se mencionan los protocolos que soporta el Bus Pirate hasta el momento, entre ellos están 1-Wire, I2C, SPI, JTAG, UART, MIDI, PS2 y LCD HD44780. Ademas de esto funciona como programador de AVRs y de PICs. Entre sus otras funciones están la capacidad de medir de voltajes entre 0-6V, medir frecuencias entre 1Hz y 4MHz, generador de PWM y frecuencias entre 1kHz y 4MHz y un bootloader para facilitar la actualización del firmware.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0802.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0802.JPG" width=500px"/></a></div><br />
Así que con ganas de armar y poner a andar este "juguete" junté los componentes y me encargue de soldarlos, para conseguir el arreglo de resistencias tuve que buscar en algunas tarjetas de PCs desechados donde también encontré el integrado HC4066 que es difícil de adquirir en Colombia.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0804.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/DSCF0804.JPG" width=500px"/></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_buspirate.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/captura_buspirate.png" width=500px"/></a></div><br />
Después de cargar el firmware al microcontrolador (PIC24) con el PICKit2 actualice el Bus Pirate a la ultima versión del software utilizando el bootloader. Ahora lo único que queda por hacer es utilizar esta herramienta y aprovechar al máximo sus capacidades. <br />
<br />
Mas Info:<br />
<a href="http://dangerousprototypes.com/docs/Bus_Pirate" target="_blank">Bus Pirate - DP</a><br />
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Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-28451829207590029742012-01-27T21:12:00.006-05:002017-05-10T21:11:14.779-05:00Tester para sensores industriales<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/tester-para-sensores-industriales/"><div style="text-align: justify;">Hoy comparto un proyecto sencillo que se puede usar para probar sensores industriales con salida análoga de 4-20mA o de 0-10V.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/IMG_3154.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/IMG_3154.JPG" width="500px"/></a></div><br />
<span class="fullpost"><br />
Se trata de un microcontrolador PIC conectado a un display LCD en el que se visualizan los valores leídos por las entradas análogas del PIC. La alimentación la provee un adaptador AC-DC de 12V que luego de ser regulados llegan a alimentar el PIC y el display LCD, con los 12V también es alimentado el sensor. Para la lectura se destinaron dos entradas análogas, una para medición de corriente y otra para el voltaje, a cada entrada se le puso un diodo zener de 5.1V para evitar que resultaran averiadas por sobre-voltajes.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/tester.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/tester.jpg" width="500px"/></a></div><br />
Para que el PIC pudiera leer la corriente de salida del sensor se uso una resistencia de carga y se leyó el voltaje que caía sobre esa resistencia, aplicando la ley de Ohm se pudo determinar la corriente que circula por dicha resistencia. Para leer el voltaje de salida del sensor solo se tuvo en cuenta que el voltaje máximo que puede leer el PIC es de 5V y el máximo generado por el sensor es de unos 11V, así que fue necesario usar un divisor de voltaje con un par de resistencias para poder extender el rango de lectura del PIC.<br />
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Para descargar: <a href="http://dl.dropbox.com/u/31699276/archivos%20blog%20palma/tester_sensor.rar">tester_sensor.rar</a> (Esquemático y código).<br />
<br />
Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-59417321068089233792011-12-03T00:54:00.004-05:002017-05-10T21:09:48.885-05:00Control PID para motor DC - Programación<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/control-pid-para-motor-dc-programacion/"><div style="text-align: justify;">En la publicación <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2011/11/control-pid-para-motor-dc-lectura-y.html">Control PID para motor DC (Lectura y Potencia)</a> comentaba sobre la primera parte de este proyecto y sobre sus interfaces de lectura y potencia, ahora esta publicación estará dedicada a la programación del controlador en LabVIEW y la comunicación USB entre el PIC y el ordenador.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_pid.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_pid.png" width="500"/></a></div><br />
<span class="fullpost">Para comenzar explicare la estructura del programa en LabVIEW, el programa esta compuesto por un While Loop que permite ejecutar iteraciones continuamente, al inicio del programa se establece la configuración del COM virtual con el que se va a comunicar el programa, es decir datos como el nombre del puerto, velocidad de transmisión y numero de bits en la transmisión. Dentro del While Loop se establece la apertura del puerto y el tamaño del buffer de recepción, luego se hace la conversión del dato de tipo "string" como lo envía el PIC a tipo "int" para ser usado en el PID. En la programación se usaron subVIs para cada uno de los controladores separados y luego sumar su resultado.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_proporcional.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_proporcional.png" width="134"/></a></div><br />
El primer controlador es el Proporcional, según la teoría este corresponde unicamente a el error multiplicado por una constante, es decir wk = Kp*Ek. El error es calculado en el programa principal restando el valor muestreado de el valor del set point.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_integral.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_integral.png" width="291"/></a></div><br />
El controlador Integral es mas complejo que el Proporcional, en este se tienen en cuenta el tiempo de muestreo, una constante o tiempo de integración, nuevamente el error, la constante de proporcionalidad y la salida del controlador en la iteración anterior (esta se establece en el programa principal). De esta forma se cumple la formula pk = ((kp*t/ti)*ek)+pk-1 de donde pk es la salida del controlador, kp es la constante de proporcionalidad, t es el tiempo de muestreo, ti es el tiempo de integración, ek es el error y pk-1 es el valor del controlador en ciclo inmediatamente anterior.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_derivativo.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_derivativo.png" width="247"/></a></div><br />
El controlador Derivativo tiene la siguiente ecuación qk = (td*kp/t)*(ek-ek-1), en esta ecuación de tiene a qk que es la salida del controlador, td que corresponde al tiempo de derivación, kp es la constante de proporcionalidad, t el periodo de muestreo, ek el error y ek-1 el valor del error en el ciclo inmediatamente anterior.<br />
<br />
Luego de los valores de los controladores son sumados y enviados al PIC donde este valor se vera reflejado en el ciclo de trabajo de el PWM que controla el motor. Para evitar posibles ambiguedades en el ciclo de trabajo del PWM se hace una restricción en la que si el valor del PID es superior a 255 el PWM sera de 255 y si es inferior a 0 el PWM sera de 0.<br />
<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_pid_front.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/control_pid_front.png" width="500"/></a></div><br />
<div style="text-align: center;"><a href="http://www.flickr.com/photos/palma13/6314254672/" title="control_pid_front por PALMA 13, en Flickr"><img alt="control_pid_front" height="253" src="http://farm7.static.flickr.com/6051/6314254672_985aa42be3.jpg" width="500" /></a></div><br />
En el front panel se pueden visualizar y modificar el set point y cada una de las constantes (kp,ti y td), ademas una gráfica de la velocidad y una de la salida del PID. El PIC hace la lectura de la velocidad del motor, establece la comunicación USB, recibe el valor del PID y varia el ciclo útil del PWM.<br />
<br />
Para descargar: <a href="http://dl.dropbox.com/u/31699276/archivos%20blog%20palma/PID%20Motor.rar">PID Motor.rar</a><br />
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Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4104565579885122712.post-12687857995643578032011-11-17T21:51:00.004-05:002017-05-10T21:09:28.509-05:00Control PID para motor DC - Lectura y Potencia<meta http-equiv="Refresh" content="0;url=http://palmacas.com/control-pid-para-motor-dc-lectura-y-potencia/"><div style="text-align: justify;">Este semestre estoy cursando la materia de control digital en la universidad, uno de las practicas planteadas fue aplicar un control PID sobre un motor DC. La idea es medir la velocidad del motor y controlarla usando una señal de PWM, el programa de control PID correrá en LabVIEW y las conexiones con el exterior serán manejadas con un microcontrolador PIC18F2550, en esta publicación comentare todo lo referente al proceso de medición de la velocidad y a el manejo de la potencia del motor.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/pidmotor.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/pidmotor.jpg" width="400px"/></a></div><br />
<span class="fullpost">Se utiliza un motor DC de 12000rpm a 24V y 1A (sin carga). Para la practica se alimenta con 15V, voltaje suficiente para que su velocidad máxima sea de unas 7500rpm. Al eje del motor se le adapta un encoder óptico de 40 pasos, la lectura la hace un sensor infrarrojo GP3S62 (herradura), en este caso cada vez que detecta una ranura en el encoder genera un voltaje alto, este voltaje es leído por una entrada del microcontrolador que almacena el numero de pulsos en determinado tiempo y genera la equivalencia en rpm para luego enviarlo al programa de LabVIEW. Para la captura de los pulsos se utiliza el Timer1 y su entrada externa contando pulsos cada 200ms.<br />
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En el proceso de lectura se presenta un problema de voltajes ya que en algunos momentos el voltaje alto generado por el sensor es inferior al voltaje que puede leer el microcontrolador y considerar como alto, para solucionar esto se utiliza un disparador smith trigger (74LS14), el funcionamiento de este integrado es fácil de explicar: si el voltaje de entrada es inferior a 3V, el voltaje de salida será de 0V y si el voltaje de entrada es mayor a 3V el voltaje de salida sera de 5V.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/conexion_herradura.BMP" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/conexion_herradura.BMP" width="400px"/></a></div><br />
Luego de que se procesa el dato de la velocidad del motor y se calcula la magnitud de la salida de el PID en LabVIEW, este dato es enviado al microcontrolador en donde se ve reflejado variando el duty del PWM generado por el microcontrolador. Como se menciono antes el motor se alimenta con 15V así que se usa un MOSFET (IRF540) para manejar este voltaje, para la activación del MOSFET se utiliza un juego de transistores NPN (2N3904) y PNP (2N3906), ademas se aísla este circuito del microcontrolador con un optoacoplador (4N35) ya que su salida es a transistor. Ademas se usa un diodo se marcha libre en paralelo con el motor.<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/conexion_mosfet.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img src="https://dl.dropbox.com/u/31699276/Fotos%20Blog%20Palma/conexion_mosfet.bmp" width="400px"/></a></div><br />
El valor de R3 es de 330Ω, el de R4 y R5 es de 1KΩ y el de R6 debe ser inferior a 50Ω.<br />
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En la publicación <a href="http://cristpalma.blogspot.com/2011/11/control-pid-para-motor-dc-programacion.html">Control PID para motor DC (Programación)</a> esta disponible el código usado en el microcontrolador y los VIs de LabVIEW.<br />
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Si tienes alguna inquietud no dudes en comentar.</span></div>Unknownnoreply@blogger.com